據GamesRadar刊載的回顧文章，DMA Design多名前成員講述了初代《GTA》的開發過程。這款作品最初以城市模擬器為方向，經過多次原型調整後，才逐漸形成後來確定的俯視角犯罪玩法。
程序員Mike Dailly最先在486電腦上製作等距視角原型，但受車輛移動問題影響，當時的操作全部圍繞步行展開，實際遊玩節奏也顯得過慢。此後，他又嘗試側視角方案，並受到一項俯視賽車構想啟發，為原型加入地面和透視效果，最終獲得管理層認可。
項目隨後以《競速與追逐》為名獲准開發。DMA Design在1995年的設計文件中，將其定位為一款多人賽車與碰撞遊戲，計劃設置三座風格不同的城市，並加入任務、行人、搶奪車輛及警方追捕等內容。
開發團隊很早便確定採用俯視角，而沒有選擇完整3D畫面。作品當時計劃登陸PlayStation、PC和世嘉土星，開發者認為，為不同平台分別製作引擎並不現實，因此選擇了一套能夠兼顧各平台的技術方案。
遊戲的犯罪主題並非一開始就已確定。團隊原本設想的是警匪駕駛玩法，最初還把玩家設定為正面角色。隨著「離開自己的車輛並進入另一輛車」這一機制出現，開發者意識到玩家實際上是在偷車，項目由此轉向以犯罪為核心的城市沙盒，並在開發中途更名為《GTA》。
三座城市分別由三名關卡設計師負責：Stephen Banks製作聖安地列斯，Billy Thomson負責罪惡都市，Paul Farley則設計自由城。團隊希望城市能夠自行運轉，警車會從警察局趕往案發地點，救護車也會從醫院出發並把傷者送回；維修交通燈等更複雜的構想則在開發期間被取消。
部分內容還因平台性能差異而調整。PC版中的火車占用較多內存，而且只在少數任務中發揮作用，因此未能保留在PlayStation版本中。車輛、角色、任務、地點、配音和多數過場動畫也曾在製作過程中遭到刪減，最終每座城市僅為主要反派保留一段過場。
